（+微:hywyysxs）
那年8月，布罗🔩👩👩👧👧克曼和奥尔特曼刚🎴刚向马斯🤥🏬克保证放弃商业化👩🚒转向，布罗✋克曼却在日记🌕中自问：是继🇦🇹👁️🗨️续跟着马斯克🇨🇭♑还是离开他🕧🏹？ 他在日⛅记中写🏺🍳道，“我们一😆🖋直在想，也许🥭应该直接转向营🇧🇼利性👨🦰。整个控🏴制器加上来的参数🇦🇴🕎量很少，🦹♀️相对于整个大模型🇬🇬而言微乎🇯🇲🖨其微，不会🈁显著增加🚥🚞模型的计算量和🧟♀️🚁内存占🆗😟用😴🇸🇷。奖励曲线🤜🏋（衡量模型输🇵🇭😈出接近原始模型🇮🇱⏩的程度）💫📮在训练🙏🎵过程中稳步上👅💱升，困惑度😄（衡量模型语言流🌭🇲🇭畅程度的👕指标）也稳👝步下降，🎟👨✈️没有出现常🍱见的崩溃或者👩👩👦输出退🤦♀️化问题⤴💦。
研究团队因此设计🍿🚇了一套"渐进式数🛅据精炼🐘⏰"流程（⬇🌀Prog👾ressi💌ve Data🈂🎠 Refi🧮nemen🇰🇬🏘t，PDR），👥🕘分两个阶段对数据🌺🔄进行筛🗃选🇹🇭🐌。但问题在于♈🔖，市场不这么看🏮。模型的输入包括机🆒📕器人的基🕳🚄座速度🙅、重力向量▪、关节位置、速度🍣🕎、力矩等45🇩🇬维（ANY🇲🇰🧲mal D）🙁或96维（🐲📓Unitr😈🔣ee G1）🦇🃏的观测👏🇲🇽数据🏋️♀️。
