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我们必须🇨🇩做出的根本🇷🇸🇪🇬性改变,也是我必😌须做出的改变,就🍍是不管我对公司的🖲期待有多高🐣,都要把它🐮🇯🇵提高 100 倍🈳⚜。速度跟踪任务的🥉🇹🇩奖励包括线速度跟🐘踪、角速度🍡©跟踪、垂🇦🇸直速度惩罚🇬🇭🗒、关节力矩惩罚、💹🇸🇾关节加🦌速度惩罚、动🔬作变化率🥿惩罚等十几项⬅🦄。**三、热🚴☦身训练🍫的实际🔓效果:小模型😧逆袭大🎞模型** 有🏴🇾🇹了精选数据🇲🇲🇵🇬集,研究🦕团队就用它🥂🖇对VL🔰M进行中间训练(👨🔧🛁全参数微调,批量🔢👩⚖️大小256,训💯🎺练500🇦🇱🏠0步),☘然后再把这👨🏫◻个经过热身的VL⛳M作为起点🐙,按照标准流程😫👩👦👦训练成🎛VLA,在三个🧷机器人操作🔲基准测试🍤🐶上进行评🇵🇾🥜估🇭🇷。